用于六自由度的工业机器人的逆运动学求解方法

（12）发明专利说明

（21）申请号 CN201510848596.5 （22）申请日 2015.11.30

（71）申请人 珞石(北京)科技有限公司

地址 100085 北京市海淀区西二旗领秀新硅谷D区57号楼四单元502

（10）申请公布号 CN105573143B

（43）申请公布日 2019.05.31

书

（72）发明人 陶茂生;韩峰涛

（74）专利代理机构 北京中企鸿阳知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人 刘葛

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（）发明名称

用于六自由度的工业机器人的逆运动学求解方法

（57）摘要

本发明提出了一种用于六自由度的工业机

器人的逆运动学求解方法，包括：建立连杆坐标系，其中，所述连杆坐标系包括：X‑Z轴平面，所述工业机器人的六个关节对应坐标系和所述工业机器人末端执行器的坐标系；在所述连杆坐标系基础上，根据所述工业机器人的六个关节之间的结构几何参数计算欧拉角变换矩阵；利用所述欧拉叫变换矩阵，按照预设顺序依次求解所述工业机器人的六个关节的旋转轴转动角度；根据所述

六个关节的旋转轴转动角度对应的八个求解结果，解离上一关节空间所处位置对应的各个关节旋转轴角度差值范数总和，依据范数综合最小原则选择最优解。本发明具有求解精度高、求解速度快、求解过程更加简单易懂，计算量小的特点。

法律状态

法律状态公告日2016-05-11 2016-05-11 2016-05-11 2016-11-16 2016-11-16 2016-11-16 2019-05-31 2019-05-31 2020-06-16

法律状态信息

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 实质审查的生效 授权 授权

专利申请权、专利权的转移

法律状态

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 实质审查的生效 授权 授权

专利申请权、专利权的转移

权利要求说明书

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说明书

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