直流转速闭环脉宽PWM调速系统设计

 课程设计专用纸 第1章 方案确定 ............................................................................................................................................. 2 第2章 ASR计算设计 .................................................................................................................................... 4 2.1基本参数计算： ..................................................................................................................................... 4 2.2 ASR参数计算： .................................................................................................................................. 4 2.3 转速参数的校验................................................................................................................................... 5 第3章 调速系统MATLAB仿真 ....................................................................................................................... 7 3.1 利用MATLAB的POWER SYSTEM 工具箱仿真电机估计测量TL和TM ....................................................... 7 3.2 利用MATLAB的POWER SYSTEM 工具箱仿真并调节控制器参数 ............................................................ 11 第4章 硬件电路设计 ................................................................................................................................... 15 4.1 主电路设计 ......................................................................................................................................... 15 4.2 测量电路 ............................................................................................................................................. 15

4.2.1转速检测电路 .............................................................................................................................. 15 4.2.2 转速反馈电路 ............................................................................................................................. 16 4.3 控制电路 ............................................................................................................................................. 17 4.3.1 集成PWM电路（TL494控制） .................................................................................................. 17 4.3.1.1 TL494的内部结构和工作原理 ........................................................................................................... 17 4.3.1.2 L494的引脚说明 ................................................................................................................................. 18 4.3.2集成PWM电路(SG3524) .............................................................................................................. 19 4.3.2.1 SG3524的内部结构和工作原理 ......................................................................................................... 19

4.4 基于EXB841的IGBT驱动电路 ...................................................................................................... 21 4.4.1 EXB841简介及工作原理 ............................................................................................................... 21

4.4.2 IGBT驱动 .................................................................................................................................... 22 4.5辅助回路设计 ....................................................................................................................................... 24 4.5.1 电源设计 ..................................................................................................................................... 24

附1 总电路图 ................................................................................................................................................ 25 附2 元器件表 ................................................................................................................................................ 27 第5章 心得体会 ........................................................................................................................................... 28 参考文献 ......................................................................................................................................................... 29

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课程设计专用纸 第1章 方案确定

脉冲宽度调制PWM(Pulse Width Modulation),就是指保持开关周期T不变，调节开关导通时间t对脉冲的宽度进行调制的技术。PWM控制技术以其控制简单,灵活和动态响应好的优点而成为电力电子技术等领域最广泛应用的控制方式。本文利用集成PWM控制器设计了一个基于PWM控制的直流调速系统，本系统采用了电流转速双闭环控制，并且设计了完善的保护措施，既保障了系统的可靠运行，又使系统具有较高的动、静态性能。

在当今的社会生活中，电子科学技术的运用越来越深入到了各行各业之中，并得到了长足的发展和进步，自动化控制系统更是的到了广泛的应用，其中一项重要的应用就是——自动调速系统。相较于交流电动机，直流电动机结构复杂、价格昂贵、制造困难且不容易维护，但由于直流电动机具有良好的调速性能、较大的启动转矩和过载能力强，适宜在广泛的范围内平滑调速，所以直流调速系统至今仍是自调速系统中的重要形式。而伴随着电力电子技术的不断发展，开关速度更快、控制更容易的全控性功率器件MOSFET和IGBT成为主流，PWM表现出了越大的优越性：主电路线路简单，需用的功率器件少；开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小；低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000左右；若与快速响应的电机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。本设计采用PWM技术来对直流电机进行调速，与一般直流调速相比，既减少了对电源的污染，而且使控制过程更简单方便，减少了对人力资源的使用，又因为线路的简单化、功率器件需用的减少，使系统的维护、维修变得更加简单了，但动、静态性能却提高了。

该系统调速精度与调速范围要求不是很高，但与传统的晶闸管可控调速系统相比 ，它具有调速范围宽、快速性能好、功率因数高、结构简单等优点，使之以广泛应用于各行各业的直流调速系统当中。

直流双闭环调速系统的结构图如图1所示，转速调节器与电流调节器串极联结，转速

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课程设计专用纸 调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制PWM装置。其中脉宽调制变换器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速，达到设计要求。总体方案简化图如图1.1所示。

IdβRUn*ASR-αUi*-ACRPWMKs1/Cen

图1.1 双闭环调速系统的结构简化图

用双闭环转速电流调节方法，虽然相对成本较高，但保证了系统的可靠性能，保证了对生产工艺的要求的满足，既保证了稳态后速度的稳定，同时也兼顾了启动时启动电流的动态过程。在启动过程的主要阶段，只有电流负反馈，没有转速负反馈，不让电流负反馈发挥主要作用，既能控制转速，实现转速无静差调节，又能控制电流使系统在充分利用电机过载能力的条件下获得最佳过渡过程，很好的满足了生产需求。

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课程设计专用纸 第2章 ASR计算设计

初始条件：

1.直流电机参数：240V， 37.5Kw， 1750 r/min ，电枢电阻Ra＝0.1113Ω 电机过载倍数λ＝1.5.

2.主电路采用三相全控桥，进线交流电源：三相 380V。

WASR(s)KnASR选用PI调节器，其传递函数为

ns1ns

2.1 基本参数计算：

①直流电机额定电流INPUNN37.5102403156.25A

②直流电机在额定磁通下的电动势系数CeUNnNIRnNNa0.127V/rpm

④转速反馈系数*Uimn0.0057

10.001S 1000N⑤电力电子变换器平均失控时间Ts⑥机电时间常数Tm20.04 3TPL0.0015580.014 ⑦电枢回路电磁时间常数TlR0.1113⑧电流滤波时间常数Toi0.002S

⑨电流环小时间常数之和TiTsToi0.003S

2.2 ASR参数计算：

电流环等效时间常数2Ti0.006S

转速滤波时间常数Ton，根据测速发电机的纹波情况取Ton0.01s；

转速环小时间常数之和Tn2TiTon0.016

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课程设计专用纸 根据设计要求，转速环应该设计为典型Ⅱ型系统，调节器也采用PI型，其传递函数为

WASR(s)Knns1 ns根据跟随性和抗干扰性能都较好的原则取h5 则ASR超前时间常数

转速环开环增益

nhTn0.08s

KNh12hT22n468.75

于是ASR的比例系数为

(h1)CeTm2hRTnKn48.08

调节器原理图如图4.2所示，按所用运算放大器，取Ro40k 各电阻和电容值计算如下：

R＝KRnno48.08401923.2k

CnnRn0.083100.042F 1923.2Con4Ton/Ro(40.01/40)1031F

2.3 转速参数的校验

校验近似条件： 转速环截止频率

cn＝KNn＝468.750.08＝37.5s

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课程设计专用纸 1。 5Tn校验电流环传递函数简化条件是否满足cn现在

15Ti1166.67s50.003cn，满足简化条件。

11。

32TonTi校验小时间常数近似处理是否满足cn现在

111142.6cn，满足近似条件。

32TonTi320.010.003则ASR的传递函数为 WASRknKs

nn48.08601 s

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课程设计专用纸 第3章 调速系统MATLAB仿真

3.1 利用Matlab的Power System 工具箱仿真电机估计测量Tl和Tm

估计测量Tl和Tm的Simulink仿真图如3.1所示。

图3.1 Simulink仿真图

根据图3.1的电机参数设置和全控桥的参数设置可知阻值和电感，La=0.001558H，Ra=0.1113，且可知全控桥总阻值R为0.001。如图3.2所示。 则可以估算出Tl=

La0.001558==0.01387。 Ra+R0.11130.001

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图3.2 电机和全控桥的参数设置

根据图3.1仿真图，点击运行，有示波器scope2可以得到如图3.3所示。

图3.3 直流PWM调速系统速度响应曲线

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课程设计专用纸 其中，上图的示波器显示结果用m脚本转换得到，编写脚本过程如下：

首先定位到显示结果的示波器名称，如scope，到workspace中找到电机运行到稳态时对应的时间，如图3.4。

图3.4 稳态值对应表

脚本编辑下保存speed1=speed（17150），到运行窗口中输入设定的值17150，得到如图3.5所示。继续编辑脚本，定义speed2=2*speed1/3；同理如图3.6可得稳态值对应的速度值。

图 3.5 设定speed1对应值

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图3.6 speed2对应值

在图3.7所示的速度对应表中大概找到983.7882对应时间，可看到是0.0310

图3.7 Tm对应表

所以根据实际运行结果和估算，可以得到Tm值大概为0.0310。

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课程设计专用纸 为总的m脚本如图3.8所示。

图3.8 速度响应曲线m脚本

t=Scope(:,1);

speed=Scope(:,2);

plot(t,speed,'-r');grid on; speed1=speed(17150); speed2=2*speed1/3; legend('速度','电流',2);

title('直流PWM双闭环调速系统速度电流响应曲线');xlabel('时间(秒)');ylabel('速度(RPM)电流(A)');

3.2 利用Matlab的Power System 工具箱仿真并调节控制器参数

单环直流PWM调速系统仿真图如3.9所示。

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图3.9 PWM调速系统仿真图

PI参数调整，速度电流脚本如图3.10所示。

图3.10 速度电流脚本

t=ScopeD(:,1); speed=ScopeD(:,2); I=ScopeD(:,4);

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课程设计专用纸 plot(t,speed,'-r',t,I,'-b');grid on; speed1=speed(17150); speed2=2*speed1/3; legend('速度','电流',2);

title('直流PWM双闭环调速系统速度电流响应曲线');xlabel('时间(秒)');ylabel('速度(RPM)电流(A)');

运行脚本后，得到速度和电流的仿真图像，如图3.11所示。

图3.11 仿真图形

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课程设计专用纸 I 0.6 0.6 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 1.1 s iPI参数进行调整和校验： 参数 P 次数 1 0.001 2 0.002 3 0.003 4 0.003 5 0.003 6 0.003 7 0.003 8 0.003 Tr（s） 0.5883 0.5527 0.8238 0.5307 0.4423 0.3945 0.4015 0.3024 0.005% 0.028% 0.008% 0.023% 0.034% 0.051% 0.021% 0.043% 0 0 0 0 0 0 0 0

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课程设计专用纸 第4章 硬件电路设计

4.1 主电路设计

中、小功率的直流调速系统多采用桥式PWM变换器，图4.1绘制了桥式直流脉宽调速系统主电路的原理图。

当可逆系统进入制动状态时，直流PWM功率变换器把机械能变为电能回馈到直流侧，但由于二极管整流器导电的单向性，电能不可能通过整流器送回交流电网，只能向滤波电容充电，使电容两段电压升高，称做泵升电压，所以能量回馈问题在PWM调速系统中更为突出。

图4.1 三相桥直流脉宽调速系统主电路原理图

4.2 测量电路 4.2.1转速检测电路

转速检测电路如图4.2所示。与电动机同轴安装一台测速发电机，从而引出与被

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课程设计专用纸 *

UUn调量转速成正比的负反馈电压，与给定电压n相比较后，得到转速偏差电压Un输送给转速调节器。测速发电机的输出电压不仅表示转速的大小，还包含转速的方向，测速电路如图15所示，通过调节电位器即可改变转速反馈系数。

+TG-GND

图4.2转速检测电路

4.2.2 转速反馈电路

转速反馈电路如图4.3所示，由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，由初始条件知滤波时间常数Ton0.012s。根据和电流环一样的道理，在转速给定通道上也加入相同时间常数的给定滤波环节。

RnUn*R0/2R0/2Ui*ConR0/2R0/2RbalConCn-Un 图 4.3 转速反馈电路

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课程设计专用纸 4.3 控制电路

4.3.1 集成PWM电路（TL494控制）

TL494是典型的固定频率脉宽调制控制集成电路，它包含了控制开关电源所需的全部功能，可作为单端正激双管式、半桥式、全桥式开关电源的控制器。TL494是有16引脚双列直插塑料封装集成芯片，它的工作频率为1—300kHZ，输出电压达40V，输出电流为200mA。TL494广泛运用于1000W以下的大功率开关电源中，它既可以驱动150W以下的单端式电源开关，也可以驱动300—1000W的桥式和半桥式电路。

4.3.1.1 TL494的内部结构和工作原理

TL的内部结构和工作原理框图如图3所示。从图4.4可见，该集成电路内集成有一个振荡器OSC，两个误差放大器、两个比较器（死区时间控制比较器和PWM比较器）、一个触发器FF、两个与门和两个或非门、一个或门、一个+5V基准电源，两个NPN输出功率放大用开关晶体管。它的工作原理可简述为：当TL494的引脚5与6接上电容与电阻后，集成在其内部的振荡便使引脚5所接电容恒流充电和快速放电，在电容CT上形成锯齿波，该锯齿波同时加给死区时间控制比较器共和PWM比较器，死区时间控制比较器按TL494的引脚4所设定的电平高低输出相应宽度的脉冲信号；另一方面在2#误差放大器输出的保护信号无效（为高电平时），PWM比较器根据1#误差放大器输出的调节信号（或引脚3直接输入的电平信号）与锯齿波比较在输出形成相应的PWM脉冲波，该脉冲波与死区时间控制比较器输出的脉冲相或后，一方面提供给触发器作为时间信号，同时提供给输出控制或非门，触发器按CK端的时钟信号，在与端输出相位互差π的PWM脉冲信号，若引脚13为高电平，则内部的两个与门输出的PWM脉冲信号，给信号经输出两个或非门与前述的信号或非后有输出放大的开关晶体管放大后输出；相反，当引脚13为低电平时，两个与门输出恒为低电平，所以两个或非门输出相同的脉冲信号，在这看到，若用TL494的误差放大器做保护比较器，保护动作时，引脚3被置为恒低电平，TL494两个均输出低电平。

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图4.4TL494内部结构和工作原理

4.3.1.2 L494的引脚说明

TL494采用标准双列直插式16引脚（DIP-16）封装。它的引脚的名称、功能见表1。 脚号 代号 名称或功能 1 2 3 4 5，6 7 8，11 9 IN1 IN1 Vo RD CT，RT GND 内部1#误差放大器同相输入端 内部1#误差放大器反相输入端 内部两误差放大器的输入端 死区时间设置端 设定振荡器频率用电容与电阻接端 工作参考地 正脉冲输出端和负脉冲输出端 对应引脚8输出脉冲参考地端 P，P GND

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课程设计专用纸 GND VCC C 10 12 13 14 15，16 对应引脚11输出脉冲参考地端 TL494工作电源连接端 工作方式选择段 基准电压输出端 内部2#误差放大器反相与同相输入端 VREF IN2，IN2 4.3.2集成PWM电路(SG3524控制)

4.3.2.1 SG3524的内部结构和工作原理

SG3524是一种开关电源集成控制器。它采用先进的脉宽调制控制，工作频率高

于100kHz；工作电压范围为6~40V，内基准电压为5V，基准源负载能力达50mA；内开路集电极，发射极驱动管的最大输出电流为100mA；工作温度为0~+70℃。

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图 4.5 SG3524内部结构框图与管脚

SG3524的基准源产生精度达1%的+5V基准电压，他它向除或非门以外的所有电路供电，使振荡器产生幅度1.2~3.6V的连续不对称三角波，同时产生供T型触发器工作的同步方波脉冲，振荡器输出信号频率由SG3524的6、7脚的外接电容和电阻决定；此外基准源通过16脚输出为误差放大器的同相输入端提供分压基准，反相输入端输入比较的采样电压，其输出的控制电压再与振荡器的三角波进行比较，使内部的PWM输出方波脉冲送至或非门电路；PWM比较器的方波输出送至两个或非门的输入端，或非门各输入均为低电平时，输出为高电平，或非门输入端有一为高电平时其输出为低电平，因此，当T型触发器的互补输出Q或Q非交替输出方波时，两个输出驱动管交替导通，产生输出开关控制信号。另外，PWM比较器和T触发器的死区控制脉冲的脉宽时间，使或非门输出脉宽的占空比变化范围在0~45%，并且死区时间控制使驱动管不会同时导通。片内另一个误差放大器和关闭晶体管组成保护电路，误差放大器一般通过正反相输入端从外部取得过流采样，其输出控制PWM比较器；若要电路关闭只需从10脚输入0.7V的电压即可使晶体管饱和导通，从而使PWM比较器输出高电平，因此，保护状态下PWM使两个或非门都输出低电平，关闭驱动管的输出。

下图是总电路图中的SG3524集成电路图，如下图4.6所示。

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图4.6 SG3524集成电路

4.4 基于EXB841的IGBT驱动电路 4.4.1 EXB841简介及工作原理

EXB841是日本富士公司提供的300A/1200V快速型IGBT驱动专用模块，整个电路延迟时间不超过Ip，最高工作频率达40一50kHz，它只需外部提供一个+20V单电源，内部产生一个一5V反偏压，模块采用高速光藕隔离，射极输出。有短路保护和慢速关断功能.

EXB841主要由放大、过流保护、5V基准电压和输出等部分组成。其中放大部分由TLP550,V2,V4,V5和R1,C1,R2,R9组成，TLP550待改进。起信号输人和隔离作用，V2是中间级，V4和V5组成推挽输出;短路过流保护部分由V1,V3,V6,VZ1和C2,R3,R4,R5,R6,C3,R7,R8,C4等组成，实现过流检测和延时保护功能。EXB841的6脚通过快速恢复二极管接至IGBT的C极，检测IGBT的集射之间的通态电压降的高低来判断IGBT的过流情况加以保护;5V电压基准部分由R10,VZ2,C5组成，为IGBT驱动提供一5V反偏压。

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课程设计专用纸 EXB841的驱动原理主要有三个工作过程：正常开通过程、正常关断过程和过流保护动作过程。14和15两脚间外加PWM控制信号，当触发脉冲信号施加于14和15引脚时，在GE两端产生约16V的IGBT开通电压；当触发控制脉冲撤销时，在GE两端产生-5.1V的IGBT关断电压。过流保护动作过程是根据IGBT的CE极间电压Uce的大小判定是否过流而进行保护的，Uce由二极管Vd7检测。当IGBT开通时，若发生负载短路等发生大电流的故障，Uce会上升很多，使得Vd7截止，EXB841的6脚“悬空”，B点和C点电位开始由约6V上升，当上升至13V时，Vz1被击穿，V3导通，C4通过R7和V3放电，E点的电压逐渐下降，V6导通，从而使IGBT的GE间电压Uce下降，实现软关断，完成EXB841对IGBT的保护。射极电位为-5.1V，由EXB841内部的稳压二极管Vz2决定。

作为IGBT的专用驱动芯片，EXB841有着很多优点，能够满足一般用户的要求。但在大功率高压高频脉冲电源等具有较大电磁干扰的全桥逆变应用中，其不足之处也显而易见。

4.4.2 IGBT驱动

多绝缘栅双极型晶体管IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)是一种由双极型晶体管与MOSFET组合的器件，它既具有MOSFET的栅极电压控制快速开关特性，又具有双极型晶体管大电流处理能力和低饱和压降的特点，近年来在各种电能变换装置中得到了广泛应用。但是，IGBT的门极驱动电路影响IGBT的通态压降、开关时间、快开关损耗、承受短路电流能力及du/dt等参数，并决定了IGBT静态与动态特性。因此设计高性能的驱动与保护电路是安全使用IGBT的关键技术[1,2]。

IGBT对驱动电路的要求

（1）触发脉冲要具有足够快的上升和下降速度，即脉冲前后沿要陡峭； （2）栅极串连电阻Rg要恰当。Rg过小，关断时间过短，关断时产生的集电极尖峰电压过高；Rg过大，器件的开关速度降低，开关损耗增大；

（3）栅射电压要适当。增大栅射正偏压对减小开通损耗和导通损耗有利，但也会

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课程设计专用纸 使管子承受短路电流的时间变短，续流二极管反向恢复过电压增大。因此，正偏压要适当，通常为+15V。为了保证在C-E间出现dv/dt噪声时可靠关断，关断时必须在栅极施加负偏压，以防止受到干扰时误开通和加快关断速度，减小关断损耗，幅值一般为-（5～10）V；

（4）当IGBT处于负载短路或过流状态时，能在IGBT允许时间内通过逐渐降低栅压自动抑制故障电流，实现IGBT的软关断。驱动电路的软关断过程不应随输入信号的消失而受到影响。

基于EXB841设计IGBT的驱动电路如图2所示，包括外部负栅压成型电路、过流检测电路、虚假过流故障识别与驱动信号锁存电路，故障信息报警电路。

⑴ 外部负栅压成型电路

针对负偏压不足的问题，设计了外部负栅压成型电路。

如上图所示，用外接8V稳压管Vw1代替驱动芯片内部的稳压管Vz2，在稳压管两端并联了两个电容值分别为105µf和0.33µf的去耦滤波电容。为防止栅极驱动电路出现高压尖峰，在栅射极间并联了反向串联的16V（V02）和8V（V03）稳压二极管。为了改善控制脉冲的前后沿陡度和防止震荡，减小IGBT 集电极的电压尖脉冲，需要

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课程设计专用纸 在栅极串联电阻Rg。栅极串连电阻Rg要恰当，Rg过小，关断时间过短，关断时产生的集电极尖峰电压过高；Rg过大，器件的开关速度降低，开关损耗增大。优化电路采用了不对称的开启和关断方法。在IGBT开通时，EXB841的3脚提供+16V的电压，电阻Rg2经二极管Vd1和Rg1并联使Rg值较小。关断时，EXB841内部的V5导通，3脚电平为0，优化驱动电路在IGBT的E极提供-8V电压，使二极管V01截止，Rg= Rg1具有较大值。并在栅射极间并联大电阻，防止器件误导通。

4.5辅助回路设计 4.5.1 电源设计

此电路用于产生基准电压，其主要特点如下：输出电压高，纹波电压小，管子所承受的最大反向电压较低，电源变压器充分利用，效率高。滤波电路用于滤去整流输出电压中的纹波，一般由电抗元件组成，如在负载电阻两侧并联电容器；或在整流电路输出端与负载间串联电感L，以及由电容、电感组合而成的各种复式滤波电路。图4.7示。

图4.7 产生基准电压电源电路

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课程设计专用纸 4.5.2 锯齿波发生电路（如图4.8示）

图4.8锯齿波发生电路

附1 总电路图

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课程设计专用纸 附2 元器件表

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课程设计专用纸 第5章 心得体会

课程设计是我们专业课程知识综合应用的实践训练，着是我们迈向社会，从事职业工作前一个必不少的过程。”千里之行始于足下”，通过这次课程设计，我深深体会到这句千古名言的真正含义．我今天认真的进行课程设计，学会脚踏实地迈开这一步，就是为明天能稳健地在社会大潮中奔跑打下坚实的基础。

通过这次电机调速系统的课程设计，让我对《电力拖动自动控制系统——运动控制系统》这门课程有了更深的了解。作为一名自动化运动控制的学生，我觉得这次的课程设计让我受益匪浅，这让我们在理论学习的基础上，结合课本知识动手收集一些资料，对电机的控制进行一定的研究，以便我们能在以后的工作学习中有一定的研究精神，同时培养自己的写论文能力，为下学期的毕业设计打好基础。这次我做的是直流转速闭环脉宽PWM调速系统设计，开始接到这个题目，很多的困难摆在我的面前，感觉到自己无从下手，但经过老师和同学的帮助，我慢慢的对各个知识点进行学习，最后还是基本完成了任务。虽然可能还有很多问题，但我觉得这个过程是有意义的，我们都应该在这个过程中认识自我，反省自我，这样才会有积极向上的工作、学习和生活态度。

在此感谢我们的王老师.，老师严谨细致、一丝不苟的作风是我工作、学习的榜样；而您开朗的个性和宽容的态度，帮助我能够很顺利的完成了这次课程设计。再次谢谢老师，您辛苦了。

由于本人的设计能力有限，在设计过程中难免出现错误，恳请老师们多多指教,我十分乐意接受你们的批评与指正，本人将万分感谢。

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课程设计专用纸 参考文献

[1] 阮毅，陈伯时. 电力拖动自动控制系统—运动控制系统(第四版). 机械工业出版

社.2011

[2] 李玉惠，晋帆. 自动控制原理. 清华大学出版社.2008 [3] 王兆安，刘进军. 电力电子技术. 机械工业出版社.2009 [4] 李发海，王岩. 电机与拖动基础. 清华大学出版社.2005

[5] 韦建德 .基于PWM转速电流双闭环调速系统.海南师范大学（自然学报）.2010. [6] 李威震. 基于MATLAB的双闭环可逆直流调速系统的仿真研究. 计算机仿

真.2004

[7] 周凯汀. 基于MATLAB的双闭环可逆直流调速系统仿真及参数进化设计.计算技

术与自动化.2001

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