一、设计总体方案
1、机械手外形如上图所示。
2、本设计关于机械手具有4个自由度既：手部回转；手臂伸缩；手臂回转；手臂升降4个主要运动。
3、本设计机械手主要由4个大部件和5个液压缸组成：
（1）手部，采用一个双作用式液压缸，通过机构运动实现手抓的张合。 （2）腕部，采用一个回转液压缸实现手部回转180。 （3）臂部，采用直线缸来实现手臂平动。
（4）机身，采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转。 4、设计技术参数
抓重:30Kg (夹持式手部) 自由度数:4个自由度 座标型式:圆柱座标 最大工作半径:1600mm 手臂最大中心高:900mm 手臂运动参数 伸缩行程：800mm 伸缩速度：50mm/s 升降行程：330mm 升降速度：50mm/s
回转范围:0 手腕运动参数 回转范围: 001800
回转速度：40s
1800
回转速度：40s
手指夹紧油缸的运动速度 50mm/s 5、驱动方案选择液压驱动。 二、控制方案
1、控制流程：先左转 →下降 → 手腕逆时针转动90° →手臂伸长 →检查有无物品，若有物品，手爪抓紧 →手臂收缩 →手腕顺时针转动90° →上升 →右转 →手臂伸长至最
长 →下降 →手腕逆时针转动90°→手爪松开 →手臂收缩最短 →手腕顺时针转动90°→上升 →延时T。至此，一个工作循环完毕。
2、控制方案选择单片机控制。
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